智能輪椅傳感器的總體功能可以分為以下幾個(gè)功能：環(huán)境感知和導(dǎo)航功能、控制功能、驅(qū)動(dòng)功能和人機(jī)交互功能。通過對(duì)智能輪椅的功能分析和模塊劃分，結(jié)合具體的研究?jī)?nèi)容和所需的控制目標(biāo)，系統(tǒng)由3部分組成，傳感器模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊和人機(jī)交互模塊。

　　該傳感器模塊主要是內(nèi)部狀態(tài)感知和外部環(huán)境感知由2部分組成，采用姿態(tài)傳感器確定輪椅的位置信息；通過編碼器的位移速度和距離得到的自定位信息；視覺、超聲波和接近開關(guān)主要負(fù)責(zé)持續(xù)獲取周圍環(huán)境和障礙物的距離信息。

　　驅(qū)動(dòng)控制模塊采用后輪驅(qū)動(dòng)方式，每一個(gè)都配置有一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)，控制器的運(yùn)行實(shí)現(xiàn)電動(dòng)輪椅的向前、向后和轉(zhuǎn)向。人機(jī)交互界面是由人機(jī)交互界面實(shí)現(xiàn)的，它是基于操作人員與上位機(jī)界面之間的界面。

　　其中，數(shù)據(jù)采集單元選擇TMS320LF2407A DSP作為傳感器模塊的控制芯片。芯片是一種高性能的數(shù)字信號(hào)處理器，它具有頻率高、豐富的外設(shè)接口。